Dediquei este espaço para expor o histórico de robôs, projetos e pesquisas que já participei anteriores a minha entrada como professor na UFU. Os primeiros robôs datam de 2004, durante o meu segundo ano de graduação e os últimos na época do doutorado.
Robô Seguidor de Linha – 2004
Primeiro robô que tive contato, utilizava um microcontrolador da Atmel e sua função era seguir linha. Nessa época o Arduino ainda não era popular/acessível. Foi utilizado durante vários anos nos concursos robóticos da UNIOESTE.
Robô Seguidor de Linha Phoenix – 2005/2006
Primeiro robô que construí, sendo uma replica do seguidor de linha anterior, esse robô também foi utilizado nos concursos robóticos da UNIOESTE. Ele foi repensado para evitar que os calouros destruíssem o protótipo durante os treinos. Foram feitas algumas melhorias quanto aos sensores e proteção dos componentes.
Robô Hemisson – 2005/2006
Robô com sensores de linha e sensores de distância, fabricado pela K-Team. É uma robô comercial, muito utilizado na época para pesquisas. Sua principal função era detectar obstáculos e realizar fuga de labirintos. Eram usadas barreiras de madeira para reorganizar de forma fácil o labirinto.
Hexapode – 2006/2007
Robô de 6 pernas simples, controlado por rádio frequência. Possuía um sensor frontal de distância e sensores de contato. Era mais utilizado para entretenimento e apresentação sobre robótica no laboratório da universidade.
Kinder – 2004/2007
Robô que foi montado a partir de peças que vinha junto com uma revista. Foi um robô construído mais por curiosidade e com recursos de vários colegas de laboratório.
Manipulador Robótico e Sistema Massa-Mola-Amortecedor – 2005-2008
Equipamentos de laboratório utilizados para trabalhos de disciplinas como sistemas dinâmicos, controle e sistemas de automação (durante a minha graduação).
“Pinguim Móvel” – 2007
Robô construído na oficina de robótica livre do Latinoware de 2007. Utilizava software livre e “lixo tecnológico”, como motores de leitores de CD descartados.
PTI-Bot – 2007/2008
Primeiro robô de maior porte que participei da construção. Foi projetado para participação em eventos e de ser uma plataforma para testes e pequisa. Utilizava um notebook para processamento de imagens e uma câmera, possui microcontrolador da Atmel e projetado para ser uma plataforma de testes para o laboratório.
Maca/Cadeira – 2008/2009
Meu projeto de TCC, onde a cadeira de rodas é automatizada para virar maca, visando reduzir o esforço feito por profissionais da saúde ao carregar pacientes. O projeto foi idealizado e projetado, consultando normas técnicas, normas de segurança e profissionais da área da saúde. Grande dificuldade é adequar um sistema automatizado para as rígidas normas de segurança quando envolve pessoas.
ROV – 2008/2009
Pesquisas com veículos autônomos submarinos. Foram feitas pesquisas de viabilidade econômica, funcionalidade, construção, comunicação/controle com atraso de transporte, fornecedores e principais modelos comerciais na época.
*Imagem Ilustrativa apenas
SLAM baseado no Robô Pioneer – 2011/2012
Projeto da minha dissertação de mestrado onde utilizei a fusão de dados entre IMU e Odometria, por meio de um filtro de Kalman Extendido para fornecer melhores informações ao algoritmo de mapeamento e localização do robô. Foi utilizado o algoritmo denominado Grid Fast SLAM. A simulação do robô foi baseada no robô Pioneer e software MATLAB.
Robô Kid e KidBall – 2013
Após o mestrado, trabalhei em uma empresa de robótica onde tive contato com mais robôs. Este primeiro, utilizei para apresentar conteúdos básicos de robótica. É capaz de seguir linha e detectar obstáculos.
Robô Curumim – 2013
Robô da empresa Xbot com vários sensores de distância ao seu redor. É possível programar em blocos e em linguagem C. Elaborei uma apostila de aprendizagem de linguagem de programação utilizando o Curumim.
Robô SuperKid – 2013
Robô da empresa Xbot baseado no Kid. Utilizado principalmente para ensino e é integrado com o software de blocos Scratch/Snap. Elaborei material didático para este robô e fiz testes de funcionalidades.
Bancada Curumim – 2013
Bancada baseada no robô Curumim, bem similar ao mesmo. Foi interessante notar a construção e modificação de um robô em kit didático. Utilizei para elaborar a apostila de eletrônica digital.
Robô RoboDeck – 2013
Último robô que trabalhei na empresa XBot. Aprendi sobre seus componentes e manuseio, além do software para comunicação. Elaborei uma apostila de Robótica utilizando o RoboDeck como referência.
Arduino Robot – 2013 / 2014
Primeiro robô que adquiri com recursos próprios. Comprado no exterior, é o primeiro robô oficial do Arduino. Possui tração diferencial, sensores de linha já instalados, tela de LCD, botões, buzzer e possibilidade de instalar uma infinidade de shields e sensores. Tem algumas limitações como a falta de encoders e de comunicação sem fio.
Cobaia – 2013 / 2014
Meu robô de testes com Arduino (laranja), tenho adicionado alguns sensores, encoder e refinando o código fonte para funcionar redondo. Será o robô que utilizarei para futuros cursos.
Simulações de Robótica Móvel – 2014
- Fusão de Sensores para um Robô Móvel (GPS-IMU) – Matlab – Disciplina de Robótica Móvel
- Algoritmo Bug Tangente no ROS – Disciplina de Robótica Móvel
- Troca de mensagens de um sistema de robôs cooperativos – OMNET++ – Disciplina de Redes de Comunicação
Simulações Robótica Cooperativa e Redes de Comunicação – 2015 a 2018
A minha tese de doutorado foi propor um método para simular e avaliar simulações de robôs cooperativos e redes de comunicação. Parte deste trabalho foi construir uma simulação conjunta no OMNeT++.
